Los motores no "nacen" cerrados. Así que las movidas esas de "abrir el motor" o si "abres el motor ya no es lo mismo" son GRANDES tonterías, salvo claro esta que el mecánico sea el tuyo el primer motor que abre.
Efectivamente si estan fuera de tolerancias se te pueden joder los asientos de las valvulas (facturon) o más facil los retenes de las valvulas, que tambien es una factura considerable, en ambos casos ya no seria levantar tapa de valvulas y balancines si no que ya tendrias que levantar culata, y solo la junta de la culata y los tornillos te valen 200€, y los retenes otros 100€, y entre eso otras cosas y mano de obra ya se te va a mil euros.
Como te dice ROSCACHAPA en principio comprobar es solo abrir la tapa de arriba del motor, si estan en tolerancia se cierra y ya esta, si no es quitar los arboles de levas y hacer el reglaje.
Si, hazlo, posiblemente podrias esperar a los 40k o 50k sin comprobar, pero algo "posiblemente" significa que puede pasar otra cosas

y es algo que no quieres, si quieres que el motor te dure otros tantos o más.